粤绣始于唐朝，据《古今图书集成》载：“唐代永贞元年（公元805年），南海贡奇女卢眉娘(注：其眉如线且长，故名眉娘)，在宫中为宫廷绣屏风、扇面及荷包等。龙凤牡丹、松鹤猿鹿及富有岭南特色的花鸟鱼虫，工精艺巧。”

　  故宫博物院陈列有乾隆嘉庆时期粤绣挂屏、团扇、背心之类多件。其中持屏一幅，左角绣红日灰去右方绣藤萝老树，中间掺杂锦鸡、八哥、鹦鹉等，或立或飞神态各异，树下白羊 3 只，取材布局颇有西洋油画风味。粤绣用色浓艳过于苏绣，且多注重光影变化。

　  18 世纪中叶，广东还流行 " 皮金绣 " ，即纳丝绣的一种，底层多用羊皮金作衬，金光闪烁，格外精美。广州刺绣艺人还创造性地用孔雀毛编成线绣花，绣品金翠非凡；有的还用马尾鬃缠绒作勒线，可谓匠心独运。

　  粤绣早在 1915 年的巴拿马赛会和 1923 年的伦敦赛会上，粤绣曾以《睡狮》、《孔雀图》、《四角大花披巾》获得很高的评价。现今粤绣，大件手工刺绣绣品如被面、屏风，小件如荷包、扇套、绣花鞋等，妇女衣袖、裙面，多作满地折技花，铺绒极薄，平贴绸面，有的只有翠蓝一色，风格独特。总之，具有浓厚地方色的粤绣，在国际上以及在港、澳侨胞中，备受欢迎。

　  唐代《杜阳杂编》记载,永贞元年(805)，南海(郡名,治所在番禺,即今广州市)贡奇女卢眉娘在一尺(0.3m)绢上绣《法华经》七卷,“字之大小,不逾粟粒”，“点画分明，细如毫发，其品题、章句无不具矣”。她又绣制阔一丈（3m多）的“飞仙盖”，上面绣有山水、神仙、玉女，“执幢、捧节童子亦不啻千数”。唐顺宗(761～806)曾嘉奖其工,谓之视姑。明代正德年间(1506～1521),粤绣经由欧洲商舶出口到葡萄牙、英、法等国，成为宫廷和皇室、贵族们宠爱的服饰品。据《存素堂丝绣录》记载，清代宫廷曾收藏有明代粤绣“博古围屏”等8幅，上面绣制古鼎、器、玉器等95件,“铺针细于毫发，下针不忘规矩”，有的“以马尾缠作勒线，从而钩勒（轮廓）之”,图案工整，“针眼掩藏,天衣无缝”，充分显示了明代粤绣的高超技艺。明代粤绣还以国外进口的孔雀尾羽织成丝缕，绣制成服装和日用品等，金翠夺目，富丽华贵。清代乾隆二十二年(1757)，清高宗诏令西方商舶只限进广州港,促进了粤绣的发展,使粤绣名扬国外。乾隆五十八年，广州成立刺绣行会“锦绣行”和专营刺绣出口的洋行，对于绣品的工时、用料、图案、色彩、规格、绣工价格等，都有具体的规定。乾隆年间(1736～1795),广东潮州也成为粤绣的主要产地,有绣庄20多家，绣品通过汕头出口泰国、马来亚（今新加坡和马来西亚）等国。光绪年间(1875～1908)，广东工艺局在广州举办缤华艺术学校,专设刺绣科,致力于提高刺绣技艺，培养人才。潮州刺绣艺人林新泉、王炳南、李和彬等24人绣制的“郭子仪拜寿”、“苏武牧羊”等作品曾在1910年南京南洋劝业会上获奖，在当地被誉为“刺绣状元”。著名艺人裴荫、鲁炎1923年在伦敦赛会上现场表演技艺1951年,潮州市13家绣庄成立了公会。1952年,潮州市抽纱公司下设刺绣部,组织刺绣生产和出口。1956年，广州市成立艺锋、民艺等刺绣生产社。1957年，广东省、广州市和潮州市相继成立工艺美术研究所，总结、整理粤绣的传统技艺经验。后来，潮州又成立刺绣研究所。